eigen.hpp

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#ifndef __pinocchio_python_utils_eigen_hpp__
#define __pinocchio_python_utils_eigen_hpp__
 
#include "pinocchio/bindings/python/fwd.hpp"
#include <eigenpy/eigen-to-python.hpp>
 
namespace pinocchio
{
  namespace python
  {
 
    template<typename Matrix>
    Eigen::Ref<Matrix> make_ref(const Eigen::PlainObjectBase<Matrix> & mat)
    {
      typedef Eigen::Ref<Matrix> ReturnType;
      return ReturnType(mat.const_cast_derived());
    }
 
    template<typename Matrix>
    void make_symmetric(const Eigen::MatrixBase<Matrix> & mat, const int mode = Eigen::Upper)
    {
      if (mode == Eigen::Upper)
      {
        mat.const_cast_derived().template triangularView<Eigen::StrictlyLower>() =
          mat.transpose().template triangularView<Eigen::StrictlyLower>();
      }
      else if (mode == Eigen::Lower)
      {
        mat.const_cast_derived().template triangularView<Eigen::StrictlyUpper>() =
          mat.transpose().template triangularView<Eigen::StrictlyUpper>();
      }
    }
 
    template<typename Matrix>
    typename PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Matrix) make_copy(const Eigen::MatrixBase<Matrix> & mat)
    {
      typedef typename PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Matrix) ReturnType;
      return ReturnType(mat);
    }
 
  } // namespace python
} // namespace pinocchio
 
#endif // ifndef __pinocchio_python_utils_eigen_hpp__