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Exec |
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// Copyright (c) 2019 INRIA |
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| 5 |
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#ifndef __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__ |
| 6 |
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#define __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__ |
| 7 |
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| 8 |
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|
#include <boost/serialization/variant.hpp> |
| 9 |
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|
#include <boost/serialization/vector.hpp> |
| 10 |
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| 11 |
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|
#include "pinocchio/serialization/aligned-vector.hpp" |
| 12 |
|
|
#include "pinocchio/serialization/spatial.hpp" |
| 13 |
|
|
#include "pinocchio/serialization/eigen.hpp" |
| 14 |
|
|
#include "pinocchio/serialization/joints.hpp" |
| 15 |
|
|
#include "pinocchio/serialization/frame.hpp" |
| 16 |
|
|
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| 17 |
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|
#define PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, field_name) ar & make_nvp(#field_name, data.field_name) |
| 18 |
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| 19 |
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|
namespace boost |
| 20 |
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{ |
| 21 |
|
|
namespace serialization |
| 22 |
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|
{ |
| 23 |
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template< |
| 24 |
|
|
class Archive, |
| 25 |
|
|
typename Scalar, |
| 26 |
|
|
int Options, |
| 27 |
|
|
template<typename, int> |
| 28 |
|
|
class JointCollectionTpl> |
| 29 |
|
✗ |
void serialize( |
| 30 |
|
|
Archive & ar, |
| 31 |
|
|
pinocchio::DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl> & data, |
| 32 |
|
|
const unsigned int /*version*/) |
| 33 |
|
|
{ |
| 34 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, joints); |
| 35 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, a); |
| 36 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oa); |
| 37 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oa_drift); |
| 38 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oa_augmented); |
| 39 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, a_gf); |
| 40 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oa_gf); |
| 41 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, v); |
| 42 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ov); |
| 43 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, f); |
| 44 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, of); |
| 45 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, of_augmented); |
| 46 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, h); |
| 47 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oh); |
| 48 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oMi); |
| 49 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, liMi); |
| 50 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, tau); |
| 51 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, nle); |
| 52 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, g); |
| 53 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oMf); |
| 54 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Ycrb); |
| 55 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dYcrb); |
| 56 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, M); |
| 57 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Minv); |
| 58 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, C); |
| 59 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dHdq); |
| 60 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dFdq); |
| 61 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dFdv); |
| 62 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dFda); |
| 63 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, SDinv); |
| 64 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, UDinv); |
| 65 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, IS); |
| 66 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, vxI); |
| 67 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Ivx); |
| 68 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, B); |
| 69 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oinertias); |
| 70 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oYcrb); |
| 71 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, doYcrb); |
| 72 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ddq); |
| 73 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Yaba); |
| 74 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oYaba); |
| 75 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oYaba_contact); |
| 76 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oL); |
| 77 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oK); |
| 78 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, u); |
| 79 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Ag); |
| 80 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dAg); |
| 81 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, hg); |
| 82 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dhg); |
| 83 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Ig); |
| 84 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Fcrb); |
| 85 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, lastChild); |
| 86 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, nvSubtree); |
| 87 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, start_idx_v_fromRow); |
| 88 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, end_idx_v_fromRow); |
| 89 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, U); |
| 90 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, D); |
| 91 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Dinv); |
| 92 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, parents_fromRow); |
| 93 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, supports_fromRow); |
| 94 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, nvSubtree_fromRow); |
| 95 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, J); |
| 96 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dJ); |
| 97 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ddJ); |
| 98 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, psid); |
| 99 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, psidd); |
| 100 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dVdq); |
| 101 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dAdq); |
| 102 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dAdv); |
| 103 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dtau_dq); |
| 104 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dtau_dv); |
| 105 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ddq_dq); |
| 106 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ddq_dv); |
| 107 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dvc_dq); |
| 108 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dac_dq); |
| 109 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dac_dv); |
| 110 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dac_da); |
| 111 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, osim); |
| 112 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dlambda_dq); |
| 113 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dlambda_dv); |
| 114 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dlambda_dtau); |
| 115 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dlambda_dx_prox); |
| 116 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, drhs_prox); |
| 117 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, iMf); |
| 118 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, com); |
| 119 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, vcom); |
| 120 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, acom); |
| 121 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, mass); |
| 122 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Jcom); |
| 123 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, kinetic_energy); |
| 124 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, potential_energy); |
| 125 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, mechanical_energy); |
| 126 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, JMinvJt); |
| 127 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, lambda_c); |
| 128 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, torque_residual); |
| 129 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dq_after); |
| 130 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, impulse_c); |
| 131 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, lambda_c_prox); |
| 132 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, diff_lambda_c); |
| 133 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, sDUiJt); |
| 134 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, staticRegressor); |
| 135 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, bodyRegressor); |
| 136 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, jointTorqueRegressor); |
| 137 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, d2tau_dqdq); |
| 138 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, d2tau_dvdv); |
| 139 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, d2tau_dqdv); |
| 140 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, d2tau_dadq); |
| 141 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, kinematic_hessians); |
| 142 |
|
✗ |
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, primal_dual_contact_solution); |
| 143 |
|
|
} |
| 144 |
|
|
|
| 145 |
|
|
} // namespace serialization |
| 146 |
|
|
} // namespace boost |
| 147 |
|
|
|
| 148 |
|
|
#undef PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP |
| 149 |
|
|
|
| 150 |
|
|
#endif // ifndef __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__ |
| 151 |
|
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