20 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
23 typedef _Scalar Scalar;
25 typedef typename MathBase::VectorXs VectorXs;
26 typedef typename MathBase::MatrixXs MatrixXs;
31 virtual VectorXs
zero()
const override;
32 virtual VectorXs
rand()
const override;
33 virtual void diff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x0,
34 const Eigen::Ref<const VectorXs>& x1,
35 Eigen::Ref<VectorXs> dxout)
const override;
36 virtual void integrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
37 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
38 Eigen::Ref<VectorXs> xout)
const override;
39 virtual void Jdiff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>&,
40 const Eigen::Ref<const VectorXs>&,
41 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst, Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
42 const Jcomponent firstsecond = both)
const override;
43 virtual void Jintegrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
44 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
45 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst,
46 Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
47 const Jcomponent firstsecond = both,
48 const AssignmentOp = setto)
const override;
50 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
51 Eigen::Ref<MatrixXs> Jin,
52 const Jcomponent firstsecond)
const override;
54 template <
typename NewScalar>
62 virtual void print(std::ostream& os)
const override;
virtual void Jintegrate(const Eigen::Ref< const VectorXs > &x, const Eigen::Ref< const VectorXs > &dx, Eigen::Ref< MatrixXs > Jfirst, Eigen::Ref< MatrixXs > Jsecond, const Jcomponent firstsecond=both, const AssignmentOp=setto) const override
Compute the Jacobian of the state manifold integration.
virtual void integrate(const Eigen::Ref< const VectorXs > &x, const Eigen::Ref< const VectorXs > &dx, Eigen::Ref< VectorXs > xout) const override
Compute the state manifold integration.
virtual void Jdiff(const Eigen::Ref< const VectorXs > &, const Eigen::Ref< const VectorXs > &, Eigen::Ref< MatrixXs > Jfirst, Eigen::Ref< MatrixXs > Jsecond, const Jcomponent firstsecond=both) const override
Compute the Jacobian of the state manifold differentiation.
virtual void JintegrateTransport(const Eigen::Ref< const VectorXs > &x, const Eigen::Ref< const VectorXs > &dx, Eigen::Ref< MatrixXs > Jin, const Jcomponent firstsecond) const override
Parallel transport from integrate(x, dx) to x.
virtual void diff(const Eigen::Ref< const VectorXs > &x0, const Eigen::Ref< const VectorXs > &x1, Eigen::Ref< VectorXs > dxout) const override
Compute the state manifold differentiation.