tsid  1.8.0
Efficient Task Space Inverse Dynamics for Multi-body Systems based on Pinocchio
Namespaces | Functions
utils.cpp File Reference
#include <tsid/math/utils.hpp>
Include dependency graph for utils.cpp:

Namespaces

 tsid
 
 tsid::math
 

Functions

void tsid::math::SE3ToXYZQUAT (const pinocchio::SE3 &M, RefVector xyzQuat)
 
void tsid::math::SE3ToVector (const pinocchio::SE3 &M, RefVector vec)
 
void tsid::math::vectorToSE3 (RefVector vec, pinocchio::SE3 &M)
 
void tsid::math::errorInSE3 (const pinocchio::SE3 &M, const pinocchio::SE3 &Mdes, pinocchio::Motion &error)
 
void tsid::math::solveWithDampingFromSvd (Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svd, ConstRefVector b, RefVector sol, double damping=0.0)
 
void tsid::math::svdSolveWithDamping (ConstRefMatrix A, ConstRefVector b, RefVector sol, double damping=0.0)
 
void tsid::math::pseudoInverse (ConstRefMatrix A, RefMatrix Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions=Eigen::ComputeThinU|Eigen::ComputeThinV)
 
void tsid::math::pseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions)
 
void tsid::math::pseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, double *nullSpaceBasisOfA, int &nullSpaceRows, int &nullSpaceCols, unsigned int computationOptions)
 
void tsid::math::dampedPseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, double dampingFactor, unsigned int computationOptions=Eigen::ComputeThinU|Eigen::ComputeThinV, double *nullSpaceBasisOfA=0, int *nullSpaceRows=0, int *nullSpaceCols=0)
 
void tsid::math::nullSpaceBasisFromDecomposition (const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, double tolerance, double *nullSpaceBasisMatrix, int &rows, int &cols)
 
void tsid::math::nullSpaceBasisFromDecomposition (const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, int rank, double *nullSpaceBasisMatrix, int &rows, int &cols)