9 #ifndef CROCODDYL_MULTIBODY_STATES_MULTIBODY_HPP_
10 #define CROCODDYL_MULTIBODY_STATES_MULTIBODY_HPP_
12 #include <pinocchio/multibody/model.hpp>
14 #include "crocoddyl/multibody/fwd.hpp"
15 #include "crocoddyl/core/state-base.hpp"
30 template <
typename _Scalar>
31 class StateMultibodyTpl :
public StateAbstractTpl<_Scalar> {
33 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
35 typedef _Scalar Scalar;
36 typedef MathBaseTpl<Scalar> MathBase;
37 typedef StateAbstractTpl<Scalar> Base;
38 typedef pinocchio::ModelTpl<Scalar> PinocchioModel;
39 typedef typename MathBase::VectorXs VectorXs;
40 typedef typename MathBase::MatrixXs MatrixXs;
56 virtual VectorXs
zero()
const;
64 virtual VectorXs
rand()
const;
66 virtual void diff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x0,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x1,
67 Eigen::Ref<VectorXs> dxout)
const;
68 virtual void integrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
69 Eigen::Ref<VectorXs> xout)
const;
70 virtual void Jdiff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>&,
const Eigen::Ref<const VectorXs>&, Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst,
71 Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
const Jcomponent firstsecond = both)
const;
73 virtual void Jintegrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
74 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst, Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
75 const Jcomponent firstsecond = both,
const AssignmentOp = setto)
const;
76 virtual void JintegrateTransport(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
77 Eigen::Ref<MatrixXs> Jin,
const Jcomponent firstsecond)
const;
82 const boost::shared_ptr<PinocchioModel>&
get_pinocchio()
const;
94 boost::shared_ptr<PinocchioModel> pinocchio_;
103 #include "crocoddyl/multibody/states/multibody.hxx"
105 #endif // CROCODDYL_MULTIBODY_STATES_MULTIBODY_HPP_