tsid  1.8.0
Efficient Task Space Inverse Dynamics for Multi-body Systems based on Pinocchio
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tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot > Struct Template Reference

#include <tsid/bindings/python/robots/robot-wrapper.hpp>

Inheritance diagram for tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >:
Inheritance graph
[legend]
Collaboration diagram for tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >:
Collaboration graph
[legend]

Public Types

typedef std::vector< std::string > std_vec
 
typedef Eigen::Matrix< double, 3, Eigen::Dynamic > Matrix3x
 

Public Member Functions

template<class PyClass >
void visit (PyClass &cl) const
 

Static Public Member Functions

static boost::shared_ptr< Robot > makeClass (const std::string &filename, const std::vector< std::string > &stdvec, bp::object &bpObject, bool verbose)
 
static pinocchio::Model model (const Robot &self)
 
static pinocchio::Data data (const Robot &self)
 
static Eigen::VectorXd rotor_inertias (const Robot &self)
 
static Eigen::VectorXd gear_ratios (const Robot &self)
 
static bool set_rotor_inertias (Robot &self, const Eigen::VectorXd &rotor_inertias)
 
static bool set_gear_ratios (Robot &self, const Eigen::VectorXd &gear_ratios)
 
static Eigen::Vector3d com (const Robot &self, const pinocchio::Data &data)
 
static Eigen::Vector3d com_vel (const Robot &self, const pinocchio::Data &data)
 
static Eigen::Vector3d com_acc (const Robot &self, const pinocchio::Data &data)
 
static Matrix3x Jcom (const Robot &self, const pinocchio::Data &data)
 
static void computeAllTerms (const Robot &self, pinocchio::Data &data, const Eigen::VectorXd &q, const Eigen::VectorXd &v)
 
static Eigen::MatrixXd mass (Robot &self, pinocchio::Data &data)
 
static Eigen::VectorXd nonLinearEffects (const Robot &self, const pinocchio::Data &data)
 
static pinocchio::SE3 position (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::JointIndex &index)
 
static pinocchio::Motion velocity (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::JointIndex &index)
 
static pinocchio::Motion acceleration (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::JointIndex &index)
 
static pinocchio::SE3 framePosition (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::FrameIndex &index)
 
static pinocchio::Motion frameVelocity (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::FrameIndex &index)
 
static pinocchio::Motion frameAcceleration (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::FrameIndex &index)
 
static pinocchio::Motion frameClassicAcceleration (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::FrameIndex &index)
 
static pinocchio::Motion frameVelocityWorldOriented (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::FrameIndex &index)
 
static pinocchio::Motion frameAccelerationWorldOriented (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::FrameIndex &index)
 
static pinocchio::Motion frameClassicAccelerationWorldOriented (const Robot &self, const pinocchio::Data &data, const pinocchio::Model::FrameIndex &index)
 
static Eigen::Vector3d angularMomentumTimeVariation (const Robot &self, const pinocchio::Data &data)
 
static void setGravity (Robot &self, const pinocchio::Motion &gravity)
 
static void expose (const std::string &class_name)
 

Member Typedef Documentation

◆ Matrix3x

template<typename Robot >
typedef Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic> tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::Matrix3x

◆ std_vec

template<typename Robot >
typedef std::vector<std::string> tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::std_vec

Member Function Documentation

◆ acceleration()

template<typename Robot >
static pinocchio::Motion tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::acceleration ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::JointIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ angularMomentumTimeVariation()

template<typename Robot >
static Eigen::Vector3d tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::angularMomentumTimeVariation ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data 
)
inlinestatic

◆ com()

template<typename Robot >
static Eigen::Vector3d tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::com ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data 
)
inlinestatic

◆ com_acc()

template<typename Robot >
static Eigen::Vector3d tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::com_acc ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data 
)
inlinestatic

◆ com_vel()

template<typename Robot >
static Eigen::Vector3d tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::com_vel ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data 
)
inlinestatic

◆ computeAllTerms()

template<typename Robot >
static void tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::computeAllTerms ( const Robot &  self,
pinocchio::Data &  data,
const Eigen::VectorXd &  q,
const Eigen::VectorXd &  v 
)
inlinestatic

◆ data()

template<typename Robot >
static pinocchio::Data tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::data ( const Robot &  self)
inlinestatic

◆ expose()

template<typename Robot >
static void tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::expose ( const std::string &  class_name)
inlinestatic

◆ frameAcceleration()

template<typename Robot >
static pinocchio::Motion tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::frameAcceleration ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::FrameIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ frameAccelerationWorldOriented()

template<typename Robot >
static pinocchio::Motion tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::frameAccelerationWorldOriented ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::FrameIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ frameClassicAcceleration()

template<typename Robot >
static pinocchio::Motion tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::frameClassicAcceleration ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::FrameIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ frameClassicAccelerationWorldOriented()

template<typename Robot >
static pinocchio::Motion tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::frameClassicAccelerationWorldOriented ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::FrameIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ framePosition()

template<typename Robot >
static pinocchio::SE3 tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::framePosition ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::FrameIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ frameVelocity()

template<typename Robot >
static pinocchio::Motion tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::frameVelocity ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::FrameIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ frameVelocityWorldOriented()

template<typename Robot >
static pinocchio::Motion tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::frameVelocityWorldOriented ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::FrameIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ gear_ratios()

template<typename Robot >
static Eigen::VectorXd tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::gear_ratios ( const Robot &  self)
inlinestatic

◆ Jcom()

template<typename Robot >
static Matrix3x tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::Jcom ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data 
)
inlinestatic

◆ makeClass()

template<typename Robot >
static boost::shared_ptr<Robot> tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::makeClass ( const std::string &  filename,
const std::vector< std::string > &  stdvec,
bp::object &  bpObject,
bool  verbose 
)
inlinestatic

◆ mass()

template<typename Robot >
static Eigen::MatrixXd tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::mass ( Robot &  self,
pinocchio::Data &  data 
)
inlinestatic

◆ model()

template<typename Robot >
static pinocchio::Model tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::model ( const Robot &  self)
inlinestatic

◆ nonLinearEffects()

template<typename Robot >
static Eigen::VectorXd tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::nonLinearEffects ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data 
)
inlinestatic

◆ position()

template<typename Robot >
static pinocchio::SE3 tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::position ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::JointIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ rotor_inertias()

template<typename Robot >
static Eigen::VectorXd tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::rotor_inertias ( const Robot &  self)
inlinestatic

◆ set_gear_ratios()

template<typename Robot >
static bool tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::set_gear_ratios ( Robot &  self,
const Eigen::VectorXd &  gear_ratios 
)
inlinestatic

◆ set_rotor_inertias()

template<typename Robot >
static bool tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::set_rotor_inertias ( Robot &  self,
const Eigen::VectorXd &  rotor_inertias 
)
inlinestatic

◆ setGravity()

template<typename Robot >
static void tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::setGravity ( Robot &  self,
const pinocchio::Motion &  gravity 
)
inlinestatic

◆ velocity()

template<typename Robot >
static pinocchio::Motion tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::velocity ( const Robot &  self,
const pinocchio::Data &  data,
const pinocchio::Model::JointIndex &  index 
)
inlinestatic

◆ visit()

template<typename Robot >
template<class PyClass >
void tsid::python::RobotPythonVisitor< Robot >::visit ( PyClass &  cl) const
inline
The documentation for this struct was generated from the following file: