11 #ifndef CROCODDYL_CORE_NUMDIFF_STATE_HPP_
12 #define CROCODDYL_CORE_NUMDIFF_STATE_HPP_
14 #include <boost/make_shared.hpp>
15 #include <boost/shared_ptr.hpp>
17 #include "crocoddyl/core/fwd.hpp"
18 #include "crocoddyl/core/state-base.hpp"
22 template <
typename _Scalar>
23 class StateNumDiffTpl :
public StateAbstractTpl<_Scalar> {
25 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
27 typedef _Scalar Scalar;
28 typedef MathBaseTpl<Scalar> MathBase;
29 typedef StateAbstractTpl<_Scalar> Base;
30 typedef typename MathBase::VectorXs VectorXs;
31 typedef typename MathBase::MatrixXs MatrixXs;
33 explicit StateNumDiffTpl(boost::shared_ptr<Base> state);
34 virtual ~StateNumDiffTpl();
36 virtual VectorXs zero()
const;
37 virtual VectorXs rand()
const;
38 virtual void diff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x0,
39 const Eigen::Ref<const VectorXs>& x1,
40 Eigen::Ref<VectorXs> dxout)
const;
41 virtual void integrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
42 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
43 Eigen::Ref<VectorXs> xout)
const;
59 virtual void Jdiff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x0,
60 const Eigen::Ref<const VectorXs>& x1,
61 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst, Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
62 Jcomponent firstsecond = both)
const;
78 virtual void Jintegrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
79 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
80 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst,
81 Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
82 const Jcomponent firstsecond = both,
83 const AssignmentOp op = setto)
const;
85 virtual void JintegrateTransport(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
86 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
87 Eigen::Ref<MatrixXs> Jin,
88 const Jcomponent firstsecond = both)
const;
103 boost::shared_ptr<Base>
123 #include "crocoddyl/core/numdiff/state.hxx"
125 #endif // CROCODDYL_CORE_NUMDIFF_STATE_HPP_