PatternGeneratorJRL::linear_dynamics_s Struct Reference

#include <PreviewControl/rigid-body.hh>

Public Member Functions
void	clear ()

Public Attributes
Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor >	U
	Control matrix. More...
Eigen::MatrixXd	Um1
	Inverse of control matrix. More...
Eigen::MatrixXd	UT
	Transpose of control matrix. More...
Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor >	S
	State matrix. More...
dynamics_e	Type

Member Function Documentation

void PatternGeneratorJRL::linear_dynamics_s::clear ( )

inline

Member Data Documentation

Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> PatternGeneratorJRL::linear_dynamics_s::S

State matrix.

Referenced by PatternGeneratorJRL::RigidBodySystem::compute_dyn_cjerk(), and PatternGeneratorJRL::RigidBody::initialize().

dynamics_e PatternGeneratorJRL::linear_dynamics_s::Type

Referenced by PatternGeneratorJRL::RigidBodySystem::compute_dyn_cjerk(), and PatternGeneratorJRL::RigidBody::RigidBody().

Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> PatternGeneratorJRL::linear_dynamics_s::U

Control matrix.

Referenced by PatternGeneratorJRL::RigidBodySystem::compute_dyn_cjerk().

Eigen::MatrixXd PatternGeneratorJRL::linear_dynamics_s::Um1

Inverse of control matrix.

Eigen::MatrixXd PatternGeneratorJRL::linear_dynamics_s::UT

Transpose of control matrix.

Referenced by PatternGeneratorJRL::RigidBodySystem::compute_dyn_cjerk().