hpp::walkgen Namespace Reference

Classes
struct	FootPrint
	Position of a foot on the (horizontal) ground. More...
class	PiecewisePoly3
	Polynomial function of degree 3 restricted to an interval. More...
class	SplineBased
	Walk motion generator for humanoid legged robot. More...
class	Step
	A step as a trajectory of a flying foot. More...
class	SupportFoot
	Static trajectory of a support foot. More...

Typedefs
typedef roboptim::trajectory::Polynomial3	Polynomial3
typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline::polynomials3vectors_t	polynomials3vectors_t
typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline::polynomials3vector_t	polynomials3vector_t
typedef Eigen::Matrix< value_type, 7, 1 >	vector7_t
typedef std::vector< FootPrint, Eigen::aligned_allocator< FootPrint > >	FootPrints_t
typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline	CubicBSpline
typedef boost::shared_ptr< CubicBSpline >	CubicBSplinePtr_t
typedef boost::shared_ptr< SplineBased >	SplineBasedPtr_t
typedef boost::shared_ptr< Step >	StepPtr_t
typedef boost::shared_ptr< SupportFoot >	SupportFootPtr_t
typedef double	value_type
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 1 >	vector_t
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic >	matrix_t
typedef matrix_t::Index	size_type
typedef std::vector< value_type >	Times_t
typedef Eigen::Matrix< value_type, 2, 1 >	vector2_t
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 1 >	vector1_t
typedef core::Transform3f	Transform3f
typedef core::Path	Path
typedef core::PathPtr_t	PathPtr_t
typedef core::PathVectorPtr_t	PathVectorPtr_t
typedef core::PathVector	PathVector
typedef core::ConfigurationOut_t	ConfigurationOut_t
typedef core::Configuration_t	Configuration_t
typedef core::ConstraintSetPtr_t	ConstraintSetPtr_t
typedef core::DevicePtr_t	DevicePtr_t
typedef std::vector< value_type >	knots_t

Functions
DevicePtr_t	createFootDevice ()
	HPP_PREDEF_CLASS (SplineBased)
	HPP_PREDEF_CLASS (Step)
	HPP_PREDEF_CLASS (SupportFoot)

Variables
static pinocchio::SE3	Id = Transform3f::Identity()
static size_type	footConfigSize = 5
static size_type	footNumberDof = 4
static hpp::pinocchio::liegroup::SpecialOrthogonalOperation< 2 >	SO2

Typedef Documentation

typedef core::Configuration_t hpp::walkgen::Configuration_t

typedef core::ConfigurationOut_t hpp::walkgen::ConfigurationOut_t

typedef core::ConstraintSetPtr_t hpp::walkgen::ConstraintSetPtr_t

typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline hpp::walkgen::CubicBSpline

typedef boost::shared_ptr<CubicBSpline> hpp::walkgen::CubicBSplinePtr_t

typedef core::DevicePtr_t hpp::walkgen::DevicePtr_t

typedef std::vector<FootPrint, Eigen::aligned_allocator <FootPrint> > hpp::walkgen::FootPrints_t

typedef std::vector<value_type> hpp::walkgen::knots_t

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> hpp::walkgen::matrix_t

typedef core::Path hpp::walkgen::Path

typedef core::PathPtr_t hpp::walkgen::PathPtr_t

typedef core::PathVector hpp::walkgen::PathVector

typedef core::PathVectorPtr_t hpp::walkgen::PathVectorPtr_t

typedef roboptim::trajectory::Polynomial3 hpp::walkgen::Polynomial3

typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline::polynomials3vector_t hpp::walkgen::polynomials3vector_t

typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline::polynomials3vectors_t hpp::walkgen::polynomials3vectors_t

typedef matrix_t::Index hpp::walkgen::size_type

typedef boost::shared_ptr<SplineBased> hpp::walkgen::SplineBasedPtr_t

typedef boost::shared_ptr<Step> hpp::walkgen::StepPtr_t

typedef boost::shared_ptr<SupportFoot> hpp::walkgen::SupportFootPtr_t

typedef std::vector<value_type> hpp::walkgen::Times_t

typedef core::Transform3f hpp::walkgen::Transform3f

typedef double hpp::walkgen::value_type

typedef Eigen::Matrix<value_type, 1, 1> hpp::walkgen::vector1_t

typedef Eigen::Matrix<value_type, 2, 1> hpp::walkgen::vector2_t

typedef Eigen::Matrix<value_type, 7, 1> hpp::walkgen::vector7_t

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 1> hpp::walkgen::vector_t

Function Documentation

DevicePtr_t hpp::walkgen::createFootDevice

(

)

References assert(), hpp::pinocchio::Device::create(), footConfigSize, footNumberDof, hpp::pinocchio::JOINT_POSITION, and hpp::walkgen::FootPrint::orientation.

hpp::walkgen::HPP_PREDEF_CLASS

(

SplineBased

)

hpp::walkgen::HPP_PREDEF_CLASS

(

Step

)

hpp::walkgen::HPP_PREDEF_CLASS

(

SupportFoot

)

Variable Documentation

size_type hpp::walkgen::footConfigSize = 5

static

Referenced by createFootDevice().

size_type hpp::walkgen::footNumberDof = 4

static

Referenced by createFootDevice().

pinocchio::SE3 hpp::walkgen::Id = Transform3f::Identity()

static

hpp::pinocchio::liegroup::SpecialOrthogonalOperation<2> hpp::walkgen::SO2

static