9 #ifndef CROCODDYL_CORE_STATES_EUCLIDEAN_HPP_
10 #define CROCODDYL_CORE_STATES_EUCLIDEAN_HPP_
12 #include "crocoddyl/core/fwd.hpp"
13 #include "crocoddyl/core/state-base.hpp"
14 #include "crocoddyl/core/utils/exception.hpp"
18 template <
typename _Scalar>
19 class StateVectorTpl :
public StateAbstractTpl<_Scalar> {
21 typedef _Scalar Scalar;
22 typedef MathBaseTpl<Scalar> MathBase;
23 typedef typename MathBase::VectorXs VectorXs;
24 typedef typename MathBase::MatrixXs MatrixXs;
26 explicit StateVectorTpl(
const std::size_t nx);
27 virtual ~StateVectorTpl();
29 virtual VectorXs zero()
const;
30 virtual VectorXs rand()
const;
31 virtual void diff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x0,
32 const Eigen::Ref<const VectorXs>& x1,
33 Eigen::Ref<VectorXs> dxout)
const;
34 virtual void integrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
35 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
36 Eigen::Ref<VectorXs> xout)
const;
37 virtual void Jdiff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>&,
38 const Eigen::Ref<const VectorXs>&,
39 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst, Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
40 const Jcomponent firstsecond = both)
const;
41 virtual void Jintegrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
42 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
43 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst,
44 Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
45 const Jcomponent firstsecond = both,
46 const AssignmentOp = setto)
const;
47 virtual void JintegrateTransport(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
48 const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
49 Eigen::Ref<MatrixXs> Jin,
50 const Jcomponent firstsecond)
const;
67 #include "crocoddyl/core/states/euclidean.hxx"
69 #endif // CROCODDYL_CORE_STATES_EUCLIDEAN_HPP_