hpp-pinocchio  4.9.1
Wrapping of the kinematic/dynamic chain Pinocchio for HPP.
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hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 > Struct Template Reference

#include <hpp/pinocchio/liegroup/cartesian-product.hh>

Inheritance diagram for hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 >:
Inheritance graph
[legend]
Collaboration diagram for hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 >:
Collaboration graph
[legend]

Public Types

enum  { BoundSize = LieGroup1::BoundSize + LieGroup2::BoundSize, NR = LieGroup1::NR + LieGroup2::NR, NT = LieGroup1::NT + LieGroup2::NT }
 
typedef ::pinocchio::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 > Base
 

Public Member Functions

template<class ConfigL_t , class ConfigR_t >
double squaredDistance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1)
 
template<class ConfigL_t , class ConfigR_t >
double squaredDistance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const typename ConfigL_t::Scalar &w)
 
- Public Member Functions inherited from LieGroupBase< CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 > >
void integrate (const Eigen::MatrixBase< ConfigIn_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void integrateCoeffWiseJacobian (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void dIntegrate (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const ArgumentPosition arg, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrateTransport (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout, const ArgumentPosition arg) const
 
void dIntegrateTransport (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J, const ArgumentPosition arg) const
 
void dIntegrateTransport_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout) const
 
void dIntegrateTransport_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void dIntegrateTransport_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout) const
 
void dIntegrateTransport_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void interpolate (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Scalar &u, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void normalize (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &qout) const
 
void random (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &qout) const
 
void randomConfiguration (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &lower_pos_limit, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &upper_pos_limit, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void difference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v) const
 
void dDifference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J) const
 
void dDifference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const ArgumentPosition arg) const
 
Scalar squaredDistance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1) const
 
Scalar distance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1) const
 
bool isSameConfiguration (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Scalar &prec=Eigen::NumTraits< Scalar >::dummy_precision()) const
 
Index nq () const
 
Index nv () const
 
ConfigVector_t neutral () const
 
std::string name () const
 
void integrate (const Eigen::MatrixBase< ConfigIn_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void integrateCoeffWiseJacobian (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void dIntegrate (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const ArgumentPosition arg, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrateTransport (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout, const ArgumentPosition arg) const
 
void dIntegrateTransport (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J, const ArgumentPosition arg) const
 
void dIntegrateTransport_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout) const
 
void dIntegrateTransport_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void dIntegrateTransport_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout) const
 
void dIntegrateTransport_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void interpolate (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Scalar &u, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void normalize (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &qout) const
 
void random (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &qout) const
 
void randomConfiguration (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &lower_pos_limit, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &upper_pos_limit, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void difference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v) const
 
void dDifference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J) const
 
void dDifference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const ArgumentPosition arg) const
 
Scalar squaredDistance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1) const
 
Scalar distance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1) const
 
bool isSameConfiguration (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Scalar &prec=Eigen::NumTraits< Scalar >::dummy_precision()) const
 
Index nq () const
 
Index nv () const
 
ConfigVector_t neutral () const
 
std::string name () const
 
void integrate (const Eigen::MatrixBase< ConfigIn_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void integrateCoeffWiseJacobian (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void dIntegrate (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const ArgumentPosition arg, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrateTransport (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout, const ArgumentPosition arg) const
 
void dIntegrateTransport (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J, const ArgumentPosition arg) const
 
void dIntegrateTransport_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout) const
 
void dIntegrateTransport_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void dIntegrateTransport_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout) const
 
void dIntegrateTransport_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void interpolate (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Scalar &u, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void normalize (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &qout) const
 
void random (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &qout) const
 
void randomConfiguration (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &lower_pos_limit, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &upper_pos_limit, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void difference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v) const
 
void dDifference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J) const
 
void dDifference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const ArgumentPosition arg) const
 
Scalar squaredDistance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1) const
 
Scalar distance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1) const
 
bool isSameConfiguration (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Scalar &prec=Eigen::NumTraits< Scalar >::dummy_precision()) const
 
Index nq () const
 
Index nv () const
 
ConfigVector_t neutral () const
 
std::string name () const
 
void integrate (const Eigen::MatrixBase< ConfigIn_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void integrateCoeffWiseJacobian (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void dIntegrate (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const ArgumentPosition arg, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrate_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
 
void dIntegrateTransport (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout, const ArgumentPosition arg) const
 
void dIntegrateTransport (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J, const ArgumentPosition arg) const
 
void dIntegrateTransport_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout) const
 
void dIntegrateTransport_dq (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void dIntegrateTransport_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout) const
 
void dIntegrateTransport_dv (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &q, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v, const Eigen::MatrixBase< Jacobian_t > &J) const
 
void interpolate (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Scalar &u, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void normalize (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &qout) const
 
void random (const Eigen::MatrixBase< Config_t > &qout) const
 
void randomConfiguration (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &lower_pos_limit, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &upper_pos_limit, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &qout) const
 
void difference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< Tangent_t > &v) const
 
void dDifference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J) const
 
void dDifference (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &J, const ArgumentPosition arg) const
 
Scalar squaredDistance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1) const
 
Scalar distance (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1) const
 
bool isSameConfiguration (const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &q0, const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &q1, const Scalar &prec=Eigen::NumTraits< Scalar >::dummy_precision()) const
 
Index nq () const
 
Index nv () const
 
ConfigVector_t neutral () const
 
std::string name () const
 

Static Public Member Functions

template<class ConfigIn_t , class ConfigOut_t >
static void setBound (const Eigen::MatrixBase< ConfigIn_t > &bound, const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &out)
 
template<class JacobianIn_t , class JacobianOut_t >
static void getRotationSubJacobian (const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &Jin, const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &Jout)
 
template<class ConfigIn_t >
static bool isNormalized (const Eigen::MatrixBase< ConfigIn_t > &q, const value_type &eps)
 

Additional Inherited Members

- Protected Member Functions inherited from LieGroupBase< CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 > >
 LieGroupBase ()
 
 LieGroupBase (const LieGroupBase &)
 
 LieGroupBase ()
 
 LieGroupBase (const LieGroupBase &)
 

Member Typedef Documentation

◆ Base

template<typename LieGroup1 , typename LieGroup2 >
typedef ::pinocchio::CartesianProductOperation<LieGroup1, LieGroup2> hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 >::Base

Member Enumeration Documentation

◆ anonymous enum

template<typename LieGroup1 , typename LieGroup2 >
anonymous enum
Enumerator
BoundSize 
NR 
NT 

Member Function Documentation

◆ getRotationSubJacobian()

template<typename LieGroup1 , typename LieGroup2 >
template<class JacobianIn_t , class JacobianOut_t >
static void hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 >::getRotationSubJacobian ( const Eigen::MatrixBase< JacobianIn_t > &  Jin,
const Eigen::MatrixBase< JacobianOut_t > &  Jout 
)
inlinestatic

◆ isNormalized()

template<typename LieGroup1 , typename LieGroup2 >
template<class ConfigIn_t >
static bool hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 >::isNormalized ( const Eigen::MatrixBase< ConfigIn_t > &  q,
const value_type &  eps 
)
inlinestatic

◆ setBound()

template<typename LieGroup1 , typename LieGroup2 >
template<class ConfigIn_t , class ConfigOut_t >
static void hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 >::setBound ( const Eigen::MatrixBase< ConfigIn_t > &  bound,
const Eigen::MatrixBase< ConfigOut_t > &  out 
)
inlinestatic

◆ squaredDistance() [1/2]

template<typename LieGroup1 , typename LieGroup2 >
template<class ConfigL_t , class ConfigR_t >
double hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 >::squaredDistance ( const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &  q0,
const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &  q1 
)
inline

◆ squaredDistance() [2/2]

template<typename LieGroup1 , typename LieGroup2 >
template<class ConfigL_t , class ConfigR_t >
double hpp::pinocchio::liegroup::CartesianProductOperation< LieGroup1, LieGroup2 >::squaredDistance ( const Eigen::MatrixBase< ConfigL_t > &  q0,
const Eigen::MatrixBase< ConfigR_t > &  q1,
const typename ConfigL_t::Scalar &  w 
)
inline
The documentation for this struct was generated from the following file: