19 #ifndef __se3_motion_zero_hpp__ 20 #define __se3_motion_zero_hpp__ 28 typedef double Scalar;
29 typedef Eigen::Matrix<double,3,1,0> Vector3;
30 typedef Eigen::Matrix<double,6,1,0> Vector6;
31 typedef Eigen::Matrix<double,3,3,0> Matrix3;
32 typedef Eigen::Matrix<double,6,6,0> Matrix6;
33 typedef EIGEN_REF_CONSTTYPE(Vector6) ToVectorConstReturnType;
34 typedef EIGEN_REF_TYPE(Vector6) ToVectorReturnType;
35 typedef Matrix6 ActionMatrixType;
36 typedef Vector3 AngularType;
37 typedef const Vector3 ConstAngularType;
38 typedef Vector3 LinearType;
39 typedef const Vector3 ConstLinearType;
50 operator MotionPlain ()
const {
return MotionPlain::Zero(); }
54 {
return other.linear().isZero() && other.angular().isZero(); }
64 {
return v.derived(); }
67 inline const M1 & operator+(
const BiasZero&,
69 {
return v.derived(); }
73 #endif // ifndef __se3_motion_zero_hpp__